CAN
Struktur des CAN-Identifiers
Hier mal eine Übersicht über die Struktur der CAN-Identifier. Im CAN-Protokoll wird die Priorität jeder Nachricht auf dem Bus über den Identifier festgelegt. Der niedrigste Identifier gewinnt. Es gibt 11-Bit-Identifier und 29-Bit-Identifier. Wir werden bei der Automatisierung des Labors nur die 29-Bit-Identifier nutzen. Bei diesen sind die 11 Bit des Standard-Identifiers die 11 höchstprioren Bits, und diese werden dann noch um 18 zusätzliche Bits erweitert.
- SID = Standard-Identifier
- EID = Extended Identifier
Zuordnung der Identifier-Bits (LAP 1.0)
Die Zuordnung der Identifier-Bits zu den folgenden Funktionen ist so bei unserem alten LAP-Protokoll. Bei unserem neuen wird alles schöner und besser werden :-)
- SP = Source Port
- DP = Destination Port
- SA = Source Address
- DA = Destination Address
| Die ersten 11 Bits | |||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Identifier-Bit | SID10 | SID9 | SID8 | SID7 | SID6 | SID5 | SID4 | SID3 | SID2 | SID1 | SID0 |
| LAP-Bit | SP5 | SP4 | SP3 | SP2 | SP1 | SP0 | DP5 | DP4 | 0 | DP3 | DP2 |
| Die hinteren 18 Bits | |||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Identifier-Bit | EID17 | EID16 | EID15 | EID14 | EID13 | EID12 | EID11 | EID10 | EID9 |
| LAP-Bit | DP1 | DP0 | SA7 | SA6 | SA5 | SA4 | SA3 | SA2 | SA1 |
| Identifier-Bit | EID8 | EID7 | EID6 | EID5 | EID4 | EID3 | EID2 | EID1 | EID0 |
| LAP-Bit | SA0 | DA7 | DA6 | DA5 | DA4 | DA3 | DA2 | DA1 | DA0 |
Repräsentation im MCP2515
Im MCP2515 sieht das dann so aus:
| SIDH | ||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Register-Bit | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
| LAP-Bit | SP5 | SP4 | SP3 | SP2 | SP1 | SP0 | DP5 | DP4 |
| SIDL | ||||||||
| Register-Bit | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
| LAP-Bit | 0 | DP3 | DP2 | 0 | 1 | 0 | DP1 | DP0 |
| EIDH | ||||||||
| Register-Bit | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
| LAP-Bit | SA7 | SA6 | SA5 | SA4 | SA3 | SA2 | SA1 | SA0 |
| EIDL | ||||||||
| Register-Bit | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
| LAP-Bit | DA7 | DA6 | DA5 | DA4 | DA3 | DA2 | DA1 | DA0 |
Pinbelegung neuer Canbus Stecker
Draufsicht Wannenstecker: sicht von der Steckseite auf die Pins
9 7 5 3 1 +--------[ ]---------+ | 15V 15V GND CANH GND | | 15V 15V GND CANL GND | +----------------------+ 10 8 6 4 2
Draufsicht RJ-13 6-6: sicht auf stecker
--- +----------[ ]----------+ | | | | | | | | | 15V 15V CANH CANL GND GND | +---------------------------+ 1 2 3 4 5 6